HEX - HereFlow Optical Flow and LiDAR

HexHereFlow Optical Flow Sensor

HereFlow optik akış sensörü, CAN veriyolu aracılığıylaPixhawk uçuş kontrolörleriyle uyumlu ve uçuş stabilizasyonuna katkıda bulunansensördür. En son FlightSense teknolojisi sayesinde bu sensör, ölçümlerini 5 msiçinde gerçekleştirebilir ve 2m’ye kadar ölçüm aralığına sahiptir. HereFlow,optik akış sensörüne ek olarak bir LİDAR ve bir 6D ICM20602 IMU iledonatılmıştır. Bu, özellikle GPS’in reddedildiği ortamlarda yatay konumkontrolünü iyileştirmek için kullanılabilir.

• ·       Akış Sensörü, kamera merceği aşağı bakacakşekilde İHA’nın alt tarafına monte edilmelidir. Sensrün lensli tarafı aracınönüne doğru olmalıdır.
• ·       Sensörü otopilotun CAN bağlantı noktasınabağlayın. (Cube kullanıyorsanız Nisan 2019 öncesi anakartlarda CAN1 ve CAN2’nindeğiştirildiğini unutmayın.)
• ·       Set FLOW_TYPE =6 (UAVCAN)
• ·       Set CAN_P1_DRIVER =1 to enable UAVCAN
• ·       Set CAN_D1_PROTOCOL =1 (UAVCAN)

OnboardLidarı Kullanmak İçin

• ·       Set RNGFD1_TYPE =24 (UAVCAN)
• ·       Set RNGFND1_MAX_CM =300 to set range finder’s maximum range to 3 m

EKNOTLAR

• ·       PX4Flow sensöründe olduğu gibi, sensörü Loiterve RTL dahil olmak üzere otonom modlarda kullanmak için bir mesafe bulucugereklidir.
• ·       FlowHold, rangefinder kullanımını gerektirmez.